研究開発 R&D

2022年度より、生物系特定産業技術研究支援センター「戦略的スマート農業技術等の開発・改良」（JPJ011397）の支援を受けて実施している、堆肥化ロボットの研究成果について記載いたします。

現在、研究開発を進めている堆肥化ロボットとは、文字通り、「堆肥化をロボットが自動で行えるようにしよう」というコンセプトの元で、取り組んでいるプロジェクトの成果目標となります。

本研究開発におけるロボットの位置付けとしては、既に販売され市場に導入されている既存の機械（建設機械にあたるホイールローダー）に、機器やセンサーにあたるハードウェアを後から設置し、それらをソフトウェアで制御することで、自律駆動を可能とする機体を作り上げようというものです。

畜産農家さまでは、牛や豚、その他家畜から排泄される動物のふん尿を、堆肥とする作業が存在します。

”堆肥とは、易分解性有機物が微生物によって完全に分解された肥料あるいは土壌改良剤のこと”
引用元wikipedia　URL：https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%A0%86%E8%82%A5

上記記載の分解の部分を、人為的に加速させることを堆肥化と呼んでいます。

堆肥舎内など屋内での自律走行のため、GPSではなくLiDARによる自己位置推定(SLAM)を実装。
車体下部にセンサを追加し、同一形状の発酵槽が連続する場合にも安定した自己位置認識を可能に。
また運搬時のバケット位置制御のために前方に検知用センサを設置。

アーティキュレート角度制御の為、回転角度センサを設置し、壁に対する距離、ライン取り、ステアリング操作量をコントロール。

実際の堆肥舎内における、水分量を多く含んだ牛糞、乾燥したおがくずなど異なる対象物に合わせたアームバケット動作の切り替えと走行の実証実験済。